仿蝗虫弹跳翻转机器人

摘要

本发明公开了一种仿蝗虫弹跳翻转机器人，机体的两侧分别安装有前腿跳跃支撑杆和后腿跳跃支撑杆，前腿跳跃支撑杆和后腿跳跃支撑杆等长并平行设置，其前端分别与机体铰接，后端通过一个平行四杆机构相互铰接；前腿跳跃支撑杆的前端固连有过渡杆并与机体之间设有弹簧；前腿跳跃支撑杆通过相互啮合的完整齿轮和缺齿齿轮驱动，间歇驱动前腿跳跃支撑杆转动，形成能量存储和释放，实现跳跃。机体一侧的过渡杆的末端固连有翻转杆件，形成翻转装置。能够平稳起跳，同时能够在着陆后机体可能出现翻转情况下能再次翻转，进而正面着地，实现连续跳跃、翻转、耗能低，能够实现自动控制，适用于复杂环境的仿蝗虫跳跃翻转机器人。

主权项

一种仿蝗虫弹跳翻转机器人，包括机体，其特征在于，所述机体上设有弹跳装置和翻转装置，所述弹跳装置包括：在所述机体的两侧分别安装有前腿跳跃支撑杆和后腿跳跃支撑杆，所述前腿跳跃支撑杆和后腿跳跃支撑杆的前端分别与机体铰接；所述前腿跳跃支撑杆和后腿跳跃支撑杆等长并平行设置，所述机体两侧的前腿跳跃支撑杆和后腿跳跃支撑杆的后端通过一个平行四杆机构相互铰接；所述机体两侧的前腿跳跃支撑杆的前端分别固连有过渡杆，机体两侧的过渡杆的末端通过一个连杆相连，所述连杆与所述机体之间设有弹簧；所述机体两侧的前腿跳跃支撑杆通过一转轴连接，所述转轴连接有间歇转动驱动装置。