一种机械手

摘要

本实用新型提供一种结构简单，适合于快速抓取的机械机构。本实用新型所采取的技术方案是：一种机械手，包括基座，大臂，小臂，手爪，钢丝绳拉引机构，带动大臂小臂的两个电机，所述钢丝绳拉引机构垂直于由大臂、小臂所构成的平面。所述的两个电机相对于腰部关节轴线对称分布。所述电机带动小臂转动的连接采用两级同步带传动。本实用新型的有益效果是，可以最大的减少机械臂转动部分的转动惯量，从而使两个电机的质心在腰部关节轴线上，使质量分布平衡。可以最大限度的减少钢丝绳外套管弯曲所产生的干扰力，从而尽量避免对旋转关节转动的干扰。

主权项

一种机械手，包括基座，大臂，小臂，手爪，钢丝绳拉引机构，带动大臂小臂的两个电机，其特征在于，所述钢丝绳拉引机构垂直于由大臂、小臂所构成的平面。