一种机器人砂芯锁芯、下芯方法及系统

摘要

本发明涉及一种机器人砂芯锁芯、下芯方法及系统，其特征在于：它包括一多自由度工业机器人、一锁芯台和一中控室，所述机器人执行器末端连接一三维扫描仪和一柔性卡具；所述锁芯台设置在所述机器人的一侧；所述中控室设置在所述机器人的另一侧，所述中控室内设置由控制并监视所述机器人、锁芯台和三维扫描仪的计算机及辅助控制单元。本发明能够自动实现砂芯的精确抓取、搬运、锁芯及下芯过程，大大提高了劳动生产率，降低了劳动强度，同时保证了锁芯、下芯过程的高精度，提高了最终的铸件质量。

主权项

一种机器人砂芯锁芯、下芯方法，其包括以下步骤：(1)设置一多自由度工业机器人、一锁芯台、中间工位台和一中控室，在所述机器人执行器末端连接一三维扫描仪和一柔性卡具；(2)将上、下砂芯和砂箱输送至工作工位；(3)利用机器人执行器末端连接的三维扫描仪对下砂芯的特征面进行三维测量，中控室中计算机根据测量的三维数据计算出下砂芯与标准下砂芯的位姿偏差，利用偏差数据更新机器人的抓取程序，机器人控制柔性卡具抓取下砂芯放置在锁芯台上；(4)重复步骤(3)将上砂芯放置在锁芯台上的下砂芯顶部，通过人工将上、下砂芯固定在一起，完成锁芯工序；(5)利用机器人执行器末端连接的三维扫描仪对砂箱型腔的特征面进行三维测量，中控室中计算机根据测量的三维数据计算出所述砂箱与标准砂箱的位姿偏差，利用偏差数据更新机器人的抓取程序，将锁芯完毕的整体砂芯从锁芯台准确抓取至砂箱型腔内，完成下芯工序。