一种船舶运动控制硬件在环仿真系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种船舶运动控制硬件在环仿真系统及其工作方法，所述的系统包括船舶运动控制器、船舶运动仿真系统和远程控制与监测系统，所述船舶运动仿真系统和船舶运动控制器之间通过串口通信接口实现数据的相互连接，船舶运动控制器和远程控制与监测系统之间通过以太网通信接口实现数据的相互连接。所述的方法包括通过船舶运动仿真系统输入船型选择、实船参数及海况参数；通过远程控制与监测系统发送舵角参数；船舶运动控制器计算出航向；船舶运动仿真系统与船舶运动控制器形成闭环控制等。利用本发明，使用者可任意进行船型选择和实船参数设置，并可以选择其中任意算法模块进行船舶运动控制的仿真实验，实现了船舶状态实时监控的目的。

主权项

一种船舶运动控制硬件在环仿真系统，其特征在于：包括船舶运动控制器(2)、船舶运动仿真系统(1)和远程控制与监测系统(3)，所述船舶运动仿真系统(1)和船舶运动控制器(2)之间通过串口通信接口(4)实现数据的相互连接，船舶运动控制器(2)和远程控制与监测系统(3)之间通过以太网通信接口(5)实现数据的相互连接；所述的船舶运动仿真系统(1)提供船型选择，使用者可根据需要自行输入不同船型、实船参数及海况参数，如船舶长度、吃水深度、方形系数、风浪强度、风浪方向等；所述的船舶运动控制器(2)包含了智能PID、多模态智能控制、模糊CMAC控制、混合智能控制等多种控制算法模块，操作者可以选择其中任意算法模块进行船舶运动控制的仿真实验；所述的远程控制与监测系统(3)可向船舶运动控制器(2)发送航向命令，设置控制器参数，并对船舶运动仿真系统(1)的响应情况进行监测。