一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构

摘要

一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，包括连接块、气囊、腿外筒、伸缩杆和力传感器，连接块安装在腿外筒的上端，伸缩杆安装在腿外筒内，伸缩杆的下部伸出腿外筒，伸缩杆的上端活塞部与腿外筒内顶部之间的空间为油室，油室通过一隔板分为上下两部分，上部设置有气囊，下部贮存有液压油并与外部的压力调节回路相连，隔板上设有阻尼孔，伸缩杆的下端安装有用来测量足与地面之间的接触力的大小和方向的力传感器。本发明可根据传感装置检测到的地面硬度信息在线调节空气弹簧的刚度，减小地面对机器人的冲击力，提高机器人动步态行走的稳定性，使机器人行走在最稳定的状态。

主权项

一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，包括连接块、气囊、腿外筒、伸缩杆和力传感器，连接块安装在腿外筒的上端，其特征在于：伸缩杆安装在腿外筒内，伸缩杆的下部伸出腿外筒，伸缩杆的上端活塞部与腿外筒内顶部之间的空间为油室，油室通过一隔板分为上下两部分，上部设置有气囊，下部贮存有液压油并与外部的压力调节回路相连，隔板上设有阻尼孔，伸缩杆的下端安装有用来测量足与地面之间的接触力的大小和方向的力传感器。