| 摘要 |
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur sicheren Erfassung einer kinematischen Größe eines Manipulators umfasst die Schritte: (S10): Erfassen einer kinematischen Größe (alphai) des Manipulators zu verschiedenen Zeitpunkten (t0, t1, t2, t3) durch eine Erfassungsvorrichtung; (S20): Bestimmen einer zeitlichen Änderung (dalphai/dt, d2alphai/dt2, d3alphai/dt3) der erfassten kinematischen Größe; (S30, S35): Prüfen, ob die zeitliche Änderung in einem vorgegebenen plausiblen Bereich (aizul, rizul) liegt; (S30, S35): Bestimmen einer Plausibilität der erfassten kinematischen Größe auf Basis dieser Prüfung und (S40): Ausgeben einer sicheren kinematischen Größe (asf, vsf) auf Basis der erfassten kinematischen Größe, falls die zeitliche Änderung in dem plausiblen Bereich liegt. |
