使用光学式触觉传感器的力矢量重构法

摘要

一种力矢量重构法，其缩短用于计算力矢量的计算时间。其是使用了光学式触觉传感器的力矢量重构法。其包括：取得标志图像步骤，其在物体接触到了该弹性体的接触面时对该有色标志的动作进行摄影并取得标志图像；取得信息步骤，其根据该标志图像取得比要求出的力矢量个数多的关于标志动作的信息；以及取得力矢量步骤，其通过把取得的关于标志动作的信息向传递函数中输入而把力矢量作为输出来取得，其仅使用要求出的力矢量位置(P)近旁区域(A1)的关于标志动作的信息来计算力矢量。

主权项

一种力矢量重构法，其特征在于，其是使用了光学式触觉传感器的力矢量重构法，该传感器具有由透明弹性体和设置在该弹性体内的多个标志组构成的触觉部，各标志组分别由多个有色标志构成，构成不同标志组的有色标志以组为单位具有相互不同的颜色，该力矢量重构法包括：取得标志图像步骤，其在物体接触到了该弹性体的接触面时对该有色标志的动作进行摄影并取得标志图像；取得标志信息步骤，其根据该标志图像取得比要求出的力矢量个数多的关于标志动作的标志信息；配置采样点步骤，其根据该标志图像设定规定大小的小区域，在该小区域的内侧及该小区域的外侧配置多个力矢量的采样点，配置于所述小区域的外侧的采样点是用于考虑施加于该小区域外侧的力对于该小区域内侧的标志动作的影响的采样点；计算力矢量步骤，其把该小区域内侧的标志信息给予传递函数来计算所述小区域的内侧及外侧的多个力矢量在采样点上起作用的力矢量；采用力矢量步骤，其采用在算出的力矢量中，在该小区域内侧配置的多个采样点的至少一部分采样点上起作用的力矢量。