移动体周边监视装置

摘要

一种移动体周边监视装置，具备：根据特定设备(C1)的输出图像信息检测并存储移动体周边的环境信息的环境信息检测设备(SR)、不断地检测并存储移动体的位置及姿势的移动体信息检测设备(MB)、合成这些信息、修正并输出移动体相对于周边环境的相对位置及姿势的关系的信息合成设备(CB)、根据其输出信息检测障碍物的障碍物检测设备(OD)，根据该检测信息等判定移动体和障碍物的位置关系，按照该对应关系，利用显示控制设备(VC)选择特定摄像设备(C1)和第二摄像设备(C2)的输出图像信息的某一个，并由显示设备(VD)显示。

主权项

一种移动体周边监视装置，其具备装载于移动体的不同位置拍摄该移动体的周边并输出图像信息的多个摄像设备、选择并显示该多个摄像设备的输出图像信息的某一个的显示设备，其特征在于，具备：环境信息检测设备、移动体信息检测设备、信息合成设备、障碍物检测设备和显示控制设备，其中，所述环境信息检测设备根据所述多个摄像设备中被设为特定摄像设备的一个摄像设备的输出图像信息，检测并存储所述移动体周边的环境信息；所述移动体信息检测设备依次检测并存储所述移动体的位置及姿势；所述信息合成设备合成该移动体信息检测设备的检出信息和所述环境信息检测设备的检出信息、修正并输出所述移动体相对于所述周边环境的相对位置及姿势的关系；所述障碍物检测设备根据该信息合成设备的输出信息，检测相对于所述移动体的移动成为障碍的障碍物；所述显示控制设备进行如下控制，根据该障碍物检测设备的检测信息及所述信息合成设备的输出信息，控制所述显示设备显示所述多个摄像设备中的一个摄像设备的图像信息，即所述显示控制设备判定所述特定摄像设备的拍摄区域或所述多个摄像设备中的所述特定摄像设备以外的第二摄像设备的拍摄区域和所述障碍物的位置关系，根据该位置关系，自动选择所述第二摄像设备的输出图像信息和所述特定摄像设备的输出图像信息中包含可能相对于所述移动体的移动成为障碍的所述障碍物的一个输出图像信息，控制所述显示设备显示所选择的图像信息。