腿式行走机器人的充电系统

摘要

一种腿式行走机器人的充电系统，具有连接电路及输出电力控制机构，该连接电路具有：第1二极管，其以从蓄电池的正极朝向电负荷的方向为正向来导通；第2二极管，其以从外部电源的正极朝向电负荷的正输入端子的方向为正向；第3二极管，其以从外部电源的正极朝向蓄电池的正极的方向为正向；电路，其导通外部电源的负极、蓄电池的负极、电负荷的负输入端子；而该输出电力控制机构，以高于蓄电池的充满电时的电极间电压和第3二极管的正向电压之和的方式设定外部电源的输出电压，以大于电负荷的必需电流的方式设定输出电流。本发明以简易构成及低成本来提供一种充电系统，其通过外部电源维持电负荷所必需的电流供给，同时能对其蓄电池供给充电电流。

主权项

一种腿式行走机器人的充电系统，其用于将外部电源连接到具有蓄电池和连接于该蓄电池的电负荷的腿式行走机器人上，以对该蓄电池进行充电；其特征在于，具有：设置在所述腿式行走机器人上的连接电路、以及输出电力控制机构；该连接电路具有：第1二极管，该第1二极管是以从所述蓄电池的正极朝向所述电负荷的方向为正向来导通所述蓄电池的正极和所述电负荷的正输入端子；第2二极管，该第2二极管是以从所述外部电源的正极朝向所述电负荷的正输入端子的方向为正向来导通所述外部电源的正极和所述电负荷的正输入端子；第3二极管，该第3二极管是以从所述外部电源的正极朝向所述蓄电池的正极的方向为正向来导通所述外部电源的正极和所述蓄电池的正极；以及电路，该电路导通所述外部电源的负极、所述蓄电池的负极、及所述电负荷的负输入端子；该输出电力控制机构，以高于所述蓄电池的充满电时的电极间电压和所述第3二极管的正向电压的总和的方式设定所述外部电源的输出电压，而且还以大于所述电负荷的必需电流的方式设定所述外部电源的输出可能电流；所述腿式行走机器人的充电系统还具有：充电量检测机构，该充电量检测机构检测所述蓄电池的充电量；电流断路开关，该电流断路开关用于切断经由所述第3二极管的且是从所述外部电源的正极朝向所述蓄电池的正极的电流供给路；以及充电控制机构，该充电控制机构在所述腿式行走机器人和所述外部电源被连接，并且经由所述第3二极管的且是从所述外部电源朝向所述蓄电池的电流供给开始之后，当通过所述充电量检测机构而检测出所述蓄电池的充电量达到充满电状态时，通过所述电流断路开关，切断经由所述第3二极管的且是从所述外部电源朝向所述蓄电池的电流供给路，所述连接电路和所述外部电源借助于接电连接器和供电连接器连接，其中该接电连接器设置在所述腿式行走机器人上，而该供电连接器设置在所述外部电源上且与该接电连接器之间组装拆卸自如；所述充电系统设置有：电流检测机构，该电流检测机构检测所述外部电源的输出电流；以及脱离控制机构，该脱离控制机构在由所述充电控制机构开始进行所述电流断路开关的操作之后，当根据所述电流检测机构而知所述外部电源的输出电流减少到所述负荷的必需电流附近时，使所述腿式行走机器人进行从所述供电连接器脱离的动作。