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Die Erfindung betrifft einen Greifmechanismus für Maschinen, Roboter und Handhabungsgeräte mit wenigstens einem beweglichen Greiffinger (10), der durch eine mehrteilig gestaltete Antriebswelle (6), Kurbel-, Riemen-, oder eine Zahnradwelle, angetrieben wird, wobei die Zentrierung der Teile relativ zu einander sowie die Übertragung des Drehmomentes vom Antriebsteil zum nächsten Teil bis hin zu den Greiffingern über axiale Verzahnung, vorzugsweise eine Triebstockverzahnung durch Stifte (8) und Bohrungen, erfolgt. Die Antriebswelle erhält vorzugsweise eine Trag-Stützlagerung. Aufgrund der Teilung der Antriebswelle (6a, 6b, 6c) ist es möglich, das Gehäuse vollständig aus einem Guß zu fertigen. Es erhält zwei Hohlräume (2a, 2b) für die Aufnahme der Betätigungseinheit einerseits und der Getriebeeinheit andererseits. Die Greiffinger (10a, 10b) oder die den Greiffinger (14a, 14b) antreibenden Lenker (10d) werden von außen axial mit der Antriebswelle befestigt.
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