一种三维激光和单目视觉间的自动标定方法

摘要

本发明属于机器人自主环境感知技术领域，涉及到三维激光和单目视觉间的自动标定方法。其特征在于通过设计的标定装置完成三维激光和单目视觉之间的自动联合标定。激光数据特征角点的提取过程分为检测与校正两阶段。检测阶段将原始三维激光数据与二值化后的测距数据矩阵进行映射关联与统计分析；校正阶段通过与由标定板中黑白格角点所构造的标准模板相匹配，提高了角点提取精度，进而采用迭代优化方法进行求解。本发明的效果益处是能够有效减少噪声和入射角对激光测距数据的影响，标定过程实现了激光－视觉数据特征角点提取与匹配的自动化和一体化，从而为多传感器信息融合奠定基础。

主权项

一种三维激光和单目视觉间的自动标定方法，其特征在于：利用激光扫描镂空黑白格标定板时所产生的测距突变特性，通过原始三维激光数据与二值化后的测距数据矩阵间的映射关联，基于测距数据的分布模式检测激光数据特征角点，进一步利用模板匹配技术校正特征点，从而与视觉角点形成匹配对，并根据迭代优化算法确定三维激光与单目视觉间的标定关系。