一种可变形轮履式轮椅机器人

摘要

一种可变形轮履式轮椅机器人，包括座椅、支撑架、可变形轮履机构、摆动电机和行走电机。支撑架和可变形轮履机构布设在座椅两侧且为对称结构。支撑架固定连接座椅，支撑架装有主轮轴，主轮轴连接摆动电机输出轴。可变形轮履机构由履带、驱动轮、传动轮和四个弹性支撑臂组成，弹性支撑臂两端连接主轮轴和驱动轮、传动轮。驱动轮和传动轮之间由履带连接。驱动轮和传动轮由轮轴、支架、履带引导轮和两个行走轮组成，轮轴两端与支架连接，支架与弹性支撑臂连接，轮轴与行走电机输出轴连接。本实用新型适合翻越台阶、楼梯、斜坡等障碍，越障过程平稳，安全，操作简单灵活，不需要其他人的辅助，适合老年人和残疾人使用。

主权项

一种可变形轮履式轮椅机器人，包括座椅(1)、支撑架(2)、可变形轮履机构(3)、摆动电机(14)和行走电机(15)，其特征在于所述的支撑架(2)和可变形轮履机构(3)布设在座椅(1)两侧且为对称结构，支撑架(2)固定连接座椅(1)，支撑架(2)装有主轮轴(8)，主轮轴(8)连接摆动电机(14)输出轴，可变形轮履机构(3)由履带(4)、驱动轮(9)、传动轮(5)和四个弹性支撑臂(10)、(11)、(12)、(13)组成，所述弹性支撑臂由压缩支撑杆(7)连接压缩弹簧装入压缩支撑套(6)构成，四个弹性支撑臂(10)、(11)、(12)、(13)中的一个设成固定弹性支撑臂(11)，其余三个设为摆动弹性支撑臂(10)、(12)、(13)，固定弹性支撑臂(11)的压缩支撑杆(7)端与主轮轴(8)和支撑架(2)固定连接，固定弹性支撑臂(11)的压缩支撑套(6)端与驱动轮(9)通过轴承连接，摆动弹性支撑臂(10)、(12)、(13)的压缩支撑杆(7)端与主轮轴(8)转动连接，摆动弹性支撑臂的压缩支撑套(6)端与传动轮(5)转动连接，由摆动电机(14)带动下可绕主轮轴(8)转动，所述驱动轮(9)和三个传动轮(5)之间由履带(4)连接。