四自由度仿人机器人腰关节

摘要

一种四自由度仿人机器人腰关节，属于仿真机器人技术领域。本发明包括：静平台、动平台、第一分支机构和三个第二分支机构，其中：动平台位于静平台的上方，第一分支机构的一端与静平台相连，另一端与动平台相连，三个第二分支机构各自的一端分别与静平台相连，各自的另一端分别与动平台相连；所述的第一分支机构包括：第一连杆和球铰，其中：第一连杆的一端与动平台相连并组成移动副，另一端与球铰相连，且该球铰与静平台活动连接；所述的第二分支机构对动平台的自由度约束为零。本发明结构简单、对加工误差敏感度低、承载能力高。

主权项

一种四自由度仿人机器人腰关节，包括：静平台、动平台、第一分支机构和三个第二分支机构，其中：动平台位于静平台的上方，第一分支机构的一端与静平台相连，另一端与动平台相连，三个第二分支机构各自的一端分别与静平台相连，各自的另一端分别与动平台相连，其特征在于，所述的第一分支机构包括：第一连杆和球铰，其中：第一连杆的一端与动平台相连并组成移动副，另一端与球铰相连，且该球铰与静平台活动连接；所述的第二分支机构对动平台的自由度约束为零。