基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统

摘要

基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。

主权项

基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，其特征在于它由以下装置组成：多关节体机器人(1)，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，能够满足矿井井下复杂障碍对机器人地形附着能力和较小的体积的要求；多关节体机器人(1)具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人(2)；多关节体机器人(1)具有信息感知系统，通过携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度，确定是否存在明火以及明火的位置；小型侦查机器人(2)，通过沿途的被释放，成为有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度的监控节点和无线网络的信息传递节点，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端(3)，设置在地面上，与多关节体机器人(1)和多个小型侦查机器人(2)组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；在此链路基础上，采用远程操控模式进行人机交互，救援人员在远端通过人机接口可以实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。