可变形全方位移动机构

摘要

一种机器人技术领域的可变形全方位移动机构，包括：四个运动单元、一个工作平台和若干关节摆动电机，其中：第一关节摆动电机和第二关节摆动电机分别固定设置于工作平台的左右两侧，第一关节摆动电机和第二关节摆动电机的输出轴分别与第一运动单元和第二运动单元相连接，第一运动单元和第二运动单元上分别设有第三关节摆动电机和第四关节摆动电机，第三关节摆动电机和第四关节摆动电机的输出轴分别与第三运动单元和第四运动单元相连接。本发明不仅能在很大范围内改变每个全方位轮的位置和姿态，而且可实现机构本身的变形，可适应各种复杂环境，具有良好的通过性。

主权项

一种可变形全方位移动机构，其特征在于，包括：四个运动单元、一个工作平台和四个关节摆动电机，其中：第一关节摆动电机和第二关节摆动电机分别固定设置于工作平台的左右两侧，第一关节摆动电机和第二关节摆动电机的输出轴分别与第一运动单元和第二运动单元相连接，第一运动单元和第二运动单元上分别设有第三关节摆动电机和第四关节摆动电机，第三关节摆动电机和第四关节摆动电机的输出轴分别与第三运动单元和第四运动单元相连接。