一种变抓取力的连杆滑块式欠驱动机器人手指装置

摘要

一种变抓取力的连杆滑块式欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、三个指段、三个关节轴、电机、六个连杆、三个滑块和三个簧件等。该发明利用四连杆机构、移动副、套接指段及簧件综合实现了三关节手指欠驱动自适应和可变抓取力的特殊效果，该手指装置既具有变抓取力抓取功能，从而抓取稳定且抓取范围广，又有多关节欠驱动自适应抓取效果，仅采用一个驱动器驱动三个关节自由度，自动适应所抓物体的大小和形状，降低了对控制系统的控制要求，而且出力大、结构简单可靠、成本低，适合长期使用，与人手的手指相似，适用于拟人机器人手上。

主权项

一种变抓取力的连杆滑块式欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、第一指段(2)、第二指段(3)、末端指段(4)、近关节轴(5)、中关节轴(6)、远关节轴(7)和电机(24)；所说的电机(24)与基座(1)固接，电机(24)的输出轴通过传动机构与所说的近关节轴(5)相连，近关节轴(5)套设在基座(1)中，所说的中关节轴(6)套设在第一指段(2)中，所说的远关节轴(7)套设在第二指段(3)中；所说的第一指段(2)套接在近关节轴(5)上，所说的第二指段(3)套接在中关节轴(6)上，所说的末端指段(4)套接在远关节轴(7)上；其特征在于：该变抓取力的连杆滑块式欠驱动机器人手指装置包括第一连杆(8)、第一轴(9)、第二连杆(10)、第二铰接轴(11)、第一滑块(12)、第二滑块(31)、第三轴(13)、第三连杆(14)、第四轴(15)、第四连杆(16)、第五轴(17)、第五连杆(18)、第六轴(19)、第三滑块(20)、第六连杆(21)、第七轴(27)、第一簧件(22)、第二簧件(23)和第三簧件(30)；所说的第一连杆(8)的一端套固在近关节轴(5)上，所说的第二连杆(10)一端通过所说的第一轴(9)与第一连杆(8)铰接，第二连杆(10)的另一端通过所说的第二轴(11)与所说的第一滑块(12)铰接；所说的第三连杆(14)一端通过所说的第三轴(13)与第二滑块(31)铰接，所说的第四连杆(16)的一端套接在中关节轴(6)上，第三连杆(14)另一端通过所说的第四轴(15)与第四连杆(16)的中部铰接，第四连杆(16)的另一端通过所说的第五轴(17)与所说的第五连杆(18)一端铰接，第五连杆(18)另一端通过所说的第六轴(19)与所说的第三滑块(20)铰接，所说的第六连杆(21)一端通过第六轴(19)与第三滑块(20)铰接，末端指段(4)通过所说的第七轴(27)与第六连杆(21)另一端铰接；第一滑块(12)和第二滑块(31)镶嵌在第一指段(2)中，第三滑块(20)镶嵌在第二指段(3)中，第一滑块(12)与第二滑块(31)的滑动方向相同；所说的第一簧件(22)的两端分别连接第一滑块(12)和第一指段(2)，所说的第二簧件(23)的两端分别连接第三滑块(20)和第二指段(3)，所说的第三簧件(30)的两端分别连接第一滑块(12)和第二滑块(31)；所说的近关节轴(5)、中关节轴(6)、远关节轴(7)、第一轴(9)、第二轴(11)、第三轴(13)、第四轴(15)、第五轴(17)、第六轴(19)和第七轴(27)相互平行。