悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人

摘要

一种悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人，通过滚珠丝杠副带动移动座及其上部构件沿悬链移动方向移动，保持移动座及其上部构件与悬链同速行走悬挂汽车车轮，腰部相对移动座转动、下臂相对腰部摆动、上臂相对下臂摆动、腕部相对上臂转动及摆动用来保证汽车车轮的空间位置，腕部上的车轮夹持器采用气动抓取或释放汽车车轮，工业相机固定在相机支架上，用来寻找汽车车轮气门孔的位置进行汽车车轮定位。用本发明悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人能够迅速抓起汽车车轮，通过腕部的转动找到汽车车轮气门孔的位置，将汽车车轮挂到悬链吊杆上，并能够保证汽车车轮气门孔处于悬挂的顶部，该设备抓取可靠、装卸迅速、位置准确。

主权项

一种悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人，包括机座、移动座、滚珠丝杠副、腰部、下臂、上臂、腕部、夹持器、工业相机和相机支架，其特征在于所述机座固定在地面上，所述机座上装有所述滚珠丝杠副，所述机座与所述移动座一侧V形导轨接触、另一侧平面导轨接触，所述腰部设置在所述移动座上，所述下臂设置在所述腰部上，所述上臂设置在所述下臂上，所述腕部设置在所述上臂上，所述车轮夹持器固定在所述腕部上，所述滚珠丝杠副带动所述移动座沿V形导轨移动，所述腰部相对所述移动座转动，所述下臂相对所述腰部摆动，所述上臂相对所述下臂摆动，所述腕部相对所述上臂摆动和转动，所述车轮夹持器气动抓取或释放汽车车轮。