机器人状态感知系统

摘要

一种机器人状态感知系统，其包括一感测装置、一数据接收装置、一数据处理器、一状态判断装置、一执行装置、一定位装置以及一误差校正装置。所述感测装置测量与机器人运动的加速度信号和角速度信号并经数据接收装置滤波和数字化处理后由所述数据处理器计算出与机器人运动的各种运动参量。所述状态判断装置根据机器人的运动参量判断机器人所处的运动状态并控制所述执行装置发出对应的警报声。所述定位装置沿机器人运动路径按均等间距分布于机器人的运动区域内并提供与其所处位置相关的校正信息。所述误差校正装置感测所述定位装置提供的校正信息并据此对数据处理器计算出来的机器人的运动位移进行校正，以确保所感知的机器人运动状态更加精确。

主权项

1.一种机器人状态感知系统，其包括：感测装置，用于测量机器人运动的加速度信号和角速度信号；数据接收装置，与所述感测装置连接，用于对所述感测装置测得的加速度信号和角速度信号进行滤波和数字化处理；数据处理器，与所述数据接收装置连接，用于根据所述数据接收装置滤波和数字化处理后的加速度信号和角速度信号计算机器人运动的加速度、角速度和位移；状态判断装置，与所述数据接收装置和数据处理器连接，用于根据所述数据接收装置滤波和数字化处理后的加速度信号和所述数据处理器计算出的加速度判断机器人所处的运动状态；执行装置，与所述状态判断装置连接，用于根据机器人所处的状态发出相对应的警报声，其特征在于，所述机器人状态感知系统进一步包括：定位装置，其沿机器人运动路径按均等间距分布，所述定位装置上设置有数码标签，所述数码标签上的内容为与所述定位装置所处位置相关的校正信息；误差校正装置，其与所述数据处理器相连接，用于读取所述数码标签上的校正信息并根据所述校正信息对所述数据处理器计算出来的机器人运动的位移进行校正。