跟踪装置

摘要

本发明提供一种跟踪装置，该跟踪装置即使在多个运送台间移动的运送材料产生滑动时，也可以使运送材料与其跟踪位置高精度地一致。为此，在相邻配置的运送台的任意的边界位置设置传感器，检测有无运送材料。另外，产生运送材料的前后端跟踪，以预定的运送台的运送速度为速度基准，算出前后端跟踪的位置。然后，根据传感器的检测信号及前后端跟踪的位置，判定运送材料有无滑动，在判定为有滑动时，以预定的传感器的检测位置为基准，停止前后端跟踪。之后，基于所述预定的传感器的检测信号，考虑颤动去除导致的时间延迟，恢复前后端跟踪。

主权项

1.一种跟踪装置，其特征在于，包括：多个运送台，所述多个运送台将运送材料运送到目标场所；传感器，所述传感器设置在相邻配置的所述运送台的任意的边界位置附近，检测有无所述运送材料；跟踪产生单元，所述跟踪产生单元产生所述运送材料的前后端跟踪，以预定的所述运送台的运送速度为速度基准，算出前后端跟踪的位置；速度基准设定单元，所述速度基准设定单元基于前后端跟踪的位置，将所述速度基准切换设定为某一个所述运送台的运送速度；颤动去除单元，所述颤动去除单元从所述传感器的检测信号去除颤动；时间延迟校正单元，所述时间延迟校正单元校正由于所述颤动去除单元的动作而产生的前后端跟踪的时间延迟；滑动判定单元，所述滑动判定单元基于所述传感器的检测信号及前后端跟踪的位置，判定所述运送材料有无滑动；以及修正单元，所述修正单元在由所述滑动判定单元判定为有滑动时，以预定的所述传感器的检测位置为基准停止前后端跟踪，并且基于前后端跟踪停止后的所述预定的传感器的检测信号及所述时间延迟校正单元的校正内容，恢复前后端跟踪，以消除因滑动而导致的位置偏离。