测量装置、测量方法、程序以及计算机可读介质

摘要

当在广视角与窄视角之间切换视角的同时，交替地以广视角拍摄和以窄视角拍摄。基于以窄视角拍摄的图像，检测图像中的在窄角图像之间相对应的对应点的运动。基于以广视角拍摄的图像，计算表示广角图像之间的位置/姿势变化的平移向量和转动矩阵。通过对广角图像之间的平移向量和转动矩阵进行线性内插，推算表示窄角图像之间的位置/姿势变化的平移向量和转动矩阵。基于图像中的对应点的运动以及窄角图像之间的平移向量和转动矩阵，高精度地测量出测量对象上的对应点的三维坐标。

主权项

1、一种测量装置，包括：摄像部，其安装在移动设备中，所述摄像部输出以第一视角拍摄的并且包含测量对象的多个图像以及以比所述第一视角小的第二视角拍摄的并且包含所述测量对象的多个图像；检索部，其从由所述摄像部以所述第二视角拍摄的至少两个图像中，检索出各为所述测量对象上的特征点并且在所述至少两个图像之间相对应的点；位置/姿势计算部，其基于由所述摄像部以所述第一视角拍摄的多个图像，计算在对所述多个图像的各次拍摄时所述摄像部的位置及姿势的相对关系；位置/姿势推算部，其基于由所述位置/姿势计算部计算出的所述位置及姿势的相对关系，推算在以所述第二视角拍摄所述至少两个图像时所述摄像部的位置及姿势的相对关系；以及位置测量部，其基于检索出的所述点以及由所述位置/姿势推算部推算出的所述位置及姿势的相对关系，测量由所述检索部检索出的所述点的三维位置。