一种运载火箭的导引控制方法

摘要

本发明涉及一种运载火箭的导引控制方法，特征在于：将标准速度模值ν、及标准速度模值ν对应的导引常系数K_uφ(ν)、K_uφ(ν)、导引放大系数K_d^φ、K_d^ψ等标准数值进行装订；通过两点线性插值计算当前点的导引常系数K′_uφ(v)与K′_uψ′(v)；计算当前点的导引权函数I(t)；进一步计算当前点的制导计算导引量U_φ(v)与U_ψ(v)，并对U_φ(v)与U_ψ(v)进行限幅后输出给姿控系统，本发明技术方案通过直接采用火箭速度(或视速度)替换现有通用的以飞行时间作为自变量进行导引控制，使导引计算过程不再受到各级关机、分离以及入轨时间偏差的影响，提高导引的准确性。

主权项

1、一种运载火箭的导引控制方法，其特征在于包括如下步骤：(1)将运载火箭的标准速度模值v、标准速度模值v对应的法向导引常系数与横向导引常系数法向导引放大系数与横向导引放大系数K_d^ψ、法向导引变系数与横向导引变系数导引限幅值U_L、起导时间t_qd、爬坡时间Δt_qd、止导时间t_zd和下坡时间Δt_zd进行装订；(2)根据公式计算当前点的速度模值v，并以v为自变量，通过两点线性插值计算当前点的法向导引常系数与横向导引常系数K′_uψ(v)；其中v_x，v_y，v_z分别为导航坐标系下当前点的三个方向的速度，x，y，z分别为为导航坐标系下当前点的三个方向的位置；(3)计算当前点的导引权函数I(t)；(4)根据步骤(2)与步骤(3)的计算结果，计算当前点的法向制导计算导引量与横向制导计算导引量U_ψ(v)，公式如下：$U_{\psi }\left(v\right)=I\left(t\right)·K_d^{\psi }·[\underset{j=1}{\overset{6}{\Sigma }}{k}_j^{\psi }·{\xi }_j\left(t\right)-{\bar{k}}_{\mathrm{u\psi }}^{\prime }\left(v\right)];$其中：为法向导引放大系数；k_d^ψ为横向导引放大系数；$\underset{j=1}{\overset{6}{\Sigma }}{k_j}^{\psi }·{\xi }_j\left(t\right)={k_1}^{\psi }·v_x+{k_2}^{\psi }·v_y+{k_3}^{\psi }·v_z+{k_4}^{\psi }·x+{k_5}^{\psi }·y+{k_6}^{\psi }·z$为法向导引变系数；K_j^ψ为横向导引变系数；j为正整数，取值为1-6；j取值1-6时，ξ_j分别代表v_x，v_y，v_z，x，y，z；(5)对当前点的法向制导计算导引量与横向制导计算导引量U_ψ(v)进行限幅，得到限幅后的当前点的法向制导计算导引量与横向制导计算导引量U′_ψ(v)；(6)输出和U′_ψ(v)给运载火箭的姿控系统。