一种多液压缸同步控制方法

摘要

本发明公开了一种多液压缸同步控制方法，所述控制方法包括下列步骤：A、控制器判断某一时刻缸的位移实际值PV是否到达行程值，若到达，则使得PID设定值SP等于该行程值；若不到达，则根据液压缸的实际位置值PV计算出PID设定值SP；根据SP及PV使用PID算法得到一个比例阀的开度设定值，比例阀按照此开度设定值做阀芯移动，并引起液压缸的运动；B、将液压缸的实际位置值PV反馈给控制器，转入步骤A；本发明中的同步控制方法不限运动缸数，没有主从运动缸的分工，缸运动速度和精度可通过参数调节，缸的运动速度是不固定的，以最快的速度到达目标值，最前缸与最后缸的位移值越接近，整体运动速度越快。

主权项

1、一种多液压缸同步控制方法，其特征在于：所述控制方法包括下列步骤：A、控制器判断某一时刻缸的位移实际值PV是否到达行程值，若到达，则使得PID设定值SP等于该行程值；若不到达，则根据液压缸的实际位置值PV计算出PID设定值SP；根据SP及PV使用PID算法得到一个比例阀的开度设定值，比例阀按照此开度设定值做阀芯移动，并引起液压缸的运动；B、将液压缸的实际位置值PV反馈给控制器，转入步骤A；所述PID设定值SP是根据下列函数计算出来的：当液压缸处于上升状态时：$\mathrm{SP}=\mathrm{PV}+[\frac{\mathrm{Ka}}{\mathrm{Max}-\mathrm{Min}}+(\mathrm{Max}-\mathrm{PV})*\mathrm{Kc}]*\mathrm{Step}$式中，若Max-Min＜Ka  则使得Max-Min的值为Ka；若(Max-PV)*Kc＞Km则使得(Max-PV)*Kc的值为Km；当液压缸处于下降状态时：$\mathrm{SP}=\mathrm{PV}-[\frac{\mathrm{Ka}}{\mathrm{Max}-\mathrm{Min}}+(\mathrm{PV}-\mathrm{Min})*\mathrm{Kc}]*\mathrm{Step};$式中若Max-Min＜Ka  则使得Max-Min的值为Ka；若(PV-Min)*Kc＞Km  则使得(PV-Min)*Kc的值为Km；其中，SP为某缸位移控制的PID设定值；PV为某缸的位移实际值；Max为位移最大缸的位移实际值；Min为位移最小缸的位移实际值；Ka为前进速度系数；Kc为跟随系数；Km为跟随系数极限值；Step为控制周期运动步长。