移动机器人机构

摘要

本发明涉及一种用于沿多分裂架空高压输电线路行驶的机器人，尤其是涉及一种对架空高压输电线路全程上行驶的机器人的结构改良。本发明创造性地在大臂的下端通过支撑架连接了一个重心调节机构，该重心调节机构的作用是，在机器人两臂交替换夹前进的过程中，重心调节机构能适时的调节机器人的重心，从而保证机器人在行走过程中的平稳，不会造成整个操作车重心偏移，引起操作车不能平稳的在输电线上行驶的现象发生，另外能够沿架空高压输电线路全程行驶，并可以跨越或避让线路上的各种障碍物，不需要人工从杆塔的一侧搬运到另一侧，大大缩短了机器人运行的辅助时间，提高了工作效率，保证了检测过程的安全性。

主权项

1.一种移动机器人机构，用于在沿架空高压输电线(1)路上行驶，包括一对沿输电线(1)运动的至少具有3个自由度的机械手机构(2)，该机械手机构(2)下端分别通过绕铅锤轴(3)设置的回转机构(4)连接在一个能改变该机械手机构(2)相对距离的大臂(28)的传动机构(5)上，所述的回转机构(4)和机械手机构(2)下端之间还设有绕水平轴(6)设置的俯仰机构(7)，其特征在于，所述的机械手机构(2)末端固定有支撑平台(8)，所述的支撑平台(8)上设有夹轮复合机构(9)；所述的夹轮复合机构(9)包括主动轮(10)、内置在主动轮(10)内的主动轮驱动装置(11)、第一从动轮(121)、第二从动轮(122)、第三从动轮(123)、第四从动轮(124)、第五从动轮(125)、第一支杆(101)、第二支杆(131)、第三支杆(132)、第四支杆(133)、第五支杆(134)以及第六支杆(135)构成的夹紧机构(14)，第一定滑轮组(151)、第二定滑轮组(152)、第三定滑轮组(153)、与第一支杆(101)对应的第一动滑轮组(160)、与第二支杆(131)对应的第二动滑轮组(161)、与第三支杆(132)对应的第三动滑轮组(162)、与第四支杆(133)对应的第四动滑轮组(163)、与第五支杆(134)对应的第五动滑轮组(164)、与第六支杆(135)对应的第六动滑轮组(165)、收紧钢丝绳(17)、松放钢丝绳(18)、与第一定滑轮组(151)对应的第一支撑架(191)、与第二定滑轮组(152)对应的第二支撑架(192)以及与第三定滑轮组(153)对应的第三支撑架(193)构成的传力机构(20)，所述的支撑平台(8)上还设置有牵拉机构(21)以及设置在牵拉机构旁的转向轮(221、222)以及定滑轮(23)。