| 主权项 |
1.使用曲柄摇杆的步行机构，包括机架，和安装于机架上的动力装置、传动装置、步行装置，所述传动装置设有输入端和输出端，所述动力装置与传动装置的输入端连接，所述步行装置与传动装置的输出端连接，其特征在于：所述步行装置包括曲柄摇杆机构、大腿机构、小腿机构和足机构，机架设有机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，所述曲柄摇杆机构设有曲柄、摇杆和滑销，所述曲柄设有曲柄旋转轴和曲柄驱动点，摇杆设有摇杆被驱动点、摇杆驱动点和滑槽，滑销固定连接于机架，曲柄旋转轴与所述传动装置的输出端连接，所述滑槽与滑销滑动连接，所述曲柄驱动点与摇杆被驱动点铰接，所述大腿机构设有均为杆状结构的大腿、膝横杆和大腿连杆，所述大腿设有大腿机架铰接点和大腿膝横杆铰接点，膝横杆设有膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，大腿连杆设有大腿连杆机架铰接点和大腿连杆膝横杆铰接点，大腿、膝横杆、大腿连杆和机架通过所述大腿机架铰接点、大腿膝横杆铰接点、膝横杆前铰接点、膝横杆后铰接点、大腿连杆机架铰接点、大腿连杆膝横杆铰接点、机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，铰接为平行四杆机构；所述小腿机构设有均为杆状结构的小腿、踝横杆和小腿连杆，所述小腿的上端设有向前进方向后方弯折的小腿曲柄，在小腿曲柄、小腿的弯折处和小腿的下端，分别设有小腿被驱动点、小腿膝横杆铰接点和小腿踝横杆铰接点，踝横杆设有踝横杆前铰接点和踝横杆后铰接点，小腿连杆设有小腿连杆膝横杆铰接点和小腿连杆踝横杆铰接点，小腿、踝横杆、小腿连杆和膝横杆通过小腿膝横杆铰接点、小腿踝横杆铰接点、踝横杆前铰接点、踝横杆后铰接点、小腿连杆膝横杆铰接点、小腿连杆踝横杆铰接点，膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，铰接为平行四杆机构，小腿被驱动点与所述摇杆驱动点铰接；所述踝横杆设有足机构。 |
