| 摘要 |
Ein Lenkungsaktuator (17) wird daran gehindert, ein übermäßiges Lenkdrehmoment zu erzeugen, das einem Fahrer, der ein Lenkrad hält, ein unangenehmes Gefühl vermittelt, wenn eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug durch die automatische Lenkung durch den Aktuator (17) vermieden wird. Wenn eine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, wird die Kollision mit dem entgegenkommenden Fahrzeug dadurch verhindert, daß ein Seitenbewegungssteuer/regelstrom mit einer sinusförmigen Form dem Aktuator (17) einer elektrischen Servolenkungseinrichtung (2) zugeführt wird, um das Fahrzeug seitlich zu bewegen. Der Gierwinkel des Fahrzeugs wird durch gleichzeitiges Integrieren der Gierrate mit dem Beginn der Seitenbewegung erfaßt und um die Fahrzeuglage des Fahrzeugs durch Konvergieren des Gierwinkels zu 0 in der Endphase der Seitenbewegung in ihren Ausgangszustand zurückzuführen, wird ein Gierwinkelkorrektursteuer/regelstrom dem Seitenbewegungssteuer/regelstrom überlagert und dem Aktuator (17) zugeführt. Unter Verwendung des dem Aktuator (17) zugeführten Stroms (d. h. das durch den Aktuator (17) erzeugte Lenkdrehmoment) als der Lenkzielwert zur Vermeidung einer Kollision anstelle des Lenkwinkels, kann der Aktuator (17) daran gehindert werden, ein übermäßiges Lenkdrehmoment zu erzeugen, das einem Fahrer ein unangenehmes Gefühl vermittelt.
|
