| 摘要 |
1. Роботизированная хирургическая система для выполнения минимальных инвазивных хирургических вмешательств, содержащая робот-манипулятор (14) для роботизированного манипулирования лапароскопическим инструментом (18), при этом робот-манипулятор имеет руку (26) манипулятора, запястный шарнир (28) манипулятора, поддерживаемый рукой манипулятора, и исполнительный блок (30), поддерживаемый запястным шарниром манипулятора, в которой: ! рука (26) манипулятора обеспечивает три степени свободы посредством первого сочленения (J1), второго сочленения (J2) и третьего сочленения (J3), при этом каждое из них имеет взаимосвязанный привод (51, 61, 71) для роботизированного координатного перемещения запястного шарнира; ! запястный шарнир (28) манипулятора обеспечивает две степени свободы посредством четвертого сочленения (J4) и пятого сочленения (J5), при этом четвертое и пятое сочленения являются вращательными сочленениями и имеют соответствующий привод (81, 101) для роботизированной настройки угла наклона в поперечном направлении и угла наклона в продольном направлении исполнительного блока соответственно; ! исполнительный блок (30) содержит привод (120; 1120) лапароскопического инструмента и обеспечивает одну степень свободы посредством вращательного шестого сочленения (J6), имеющего взаимосвязанный привод (141) для роботизированной настройки угла поворота привода лапароскопического инструмента; ! привод лапароскопического инструмента содержит гнездо (130; 1130) со взаимосвязанным механизмом (406; 1423) сцепления для прикрепления переходника (300; 1300) хвостовика инструмента к исполнительному блоку; ! исполнительный блок (30) скомпонован таким образом, чт |
