一种机器人车体均匀着地装置

摘要

本发明公开了一种机器人车体均匀着地装置，其左右对称的驱动轮单元分别包括驱动轮、驱动轮支架、安装在电机上的编码器、安装在一起的减速器和电机；自平衡随动轮单元包括减震器上、下支架、均左右对称的减震器和随动轮、平衡梁、两个平衡梁支架、轴承组件；减速器固定安装在驱动轮支架上，驱动轮固定在减速器输出轴上，驱动轮支架固定于底板上；两个随动轮安装于平衡梁的两端，减震器的两端与减震器上、下支架活动联接，减震器上、下支架对应固定于底板和平衡梁的端部，轴承组件置于平衡梁中部，两个平衡梁支架分别与固定于底板上的轴承组件和平衡梁联接。本发明解决了传统机器人车体载重能力差和易倾覆的问题，保证轮子均匀着地。

主权项

1、一种机器人车体均匀着地装置，其特征是包括底板(14)、两个左右对称的驱动轮单元和自平衡随动轮单元；所述驱动轮单元包括驱动轮(1)、驱动轮支架(2)、减速器(3)、电机(4)、编码器(5)；自平衡随动轮单元包括减震器上支架(6)、两个左右对称的减震器(8)、减震器下支架(9)、两个左右对称的随动轮(10)、平衡梁(11)、第一平衡梁支架(12)、第二平衡梁支架(15)、轴承组件(13)；所述电机(4)与减速器(3)安装在一起，电机(4)上安装有编码器(5)，减速器(3)固定安装在驱动轮支架(2)上，驱动轮(1)固定在减速器输出轴(21)上，驱动轮支架(2)固定于底板(14)上；所述两个随动轮(10)分别安装于平衡梁(11)的两端，所述减震器(8)的一端与减震器上支架(6)活动联接，减震器(8)的另一端与减震器下支架(9)活动联接，减震器上支架(6)固定于底板(14)上，减震器下支架(9)固定于平衡梁(11)的端部，所述轴承组件(13)置于平衡梁(11)的中部，第一平衡梁支架(12)和第二平衡梁支架(15)与轴承组件(13)联接，第一平衡梁支架(12)和第二平衡梁支架(15)与平衡梁(11)固定联接，轴承组件(13)固定于底板(14)上。