水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构

摘要

水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构，包括机架1，机架1上固定有前轴2和后轴3，主动轮4与主动带轮5通过转动副固定于后轴3上，从动轮6与从动带轮7固定于前轴2上，圆弧齿同步带8张紧在主动带轮5、从动带轮7上，在圆弧齿同步带8外侧固定有磁吸附单元9；主动轮4与从动轮6可承载机器人对工作表面的正压力，使圆弧齿同步带8只需承担平行于工作壁面方向的载荷；主动带轮5和主动轮4驱动圆弧齿同步带8、从动带轮7、从动轮6，使圆弧齿同步带8在工件表面运动，并通过其上的磁吸附单元9使圆弧齿同步带8吸附在工件表面上；本发明结构简单、零件数目少，抗腐蚀性好，能适用于水下环境。

主权项

1、水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构，包括机架(1)，机架(1)上固定有前轴(2)和后轴(3)，主动轮(4)与主动带轮(5)通过转动副固定于后轴(3)上，从动轮(6)与从动带轮(7)固定于前轴(2)上，其特征在于，圆弧齿同步带(8)张紧在主动带轮(5)、从动带轮(7)上，在圆弧齿同步带(8)外侧每2个同步齿之间固定有一个磁吸附单元(9)。