消除龙门起重机货物摆动PLC变频调速控制系统

摘要

本发明公开了一种消除龙门起重机货物摆动PLC变频调速控制系统。建立龙门起重机的惯性笛卡尔坐标系、非惯性笛卡尔坐标系和非惯性球坐标系，建立龙门起重机非线性动力学模型和线性化模型，开发出基于ZVD时滞滤波器消除货物摆动的PLC变频调速控制系统。该控制系统包括操作控制台、控制器、PLC、变频器组、起升电动机、制动器、起升机构、小车电动机、小车机构、大车电动机、大车机构，控制器由货物摆动频率、阻尼比计算单元、系统参数计算单元、时滞滤波器计算单元组成。本发明提供一种基于ZVD时滞滤波器的PLC变频调速控制系统，这一控制系统结构简单，成本低廉，操作简便，能有效消除货物摆动。

主权项

1、消除龙门起重机货物摆动PLC变频调速控制系统，其特征在于：根据龙门起重机的动力学特性，建立龙门起重机的惯性笛卡尔坐标系、非惯性笛卡尔坐标系和非惯性球坐标系；根据Lagrange-Euler方程建立龙门起重机非线性动力学模型，在小摆角的情况下非线形模型线性化模型；基于龙门起重机货物摆动特性，应用时滞滤波理论提出ZVD时滞滤波器，这种时滞滤波器在设计频率处的残留摆动幅值为零，对参数变化具有较强的鲁棒性，将这一时滞滤波器应用于龙门起重机控制系统中，开发出基于时滞滤波理论消除货物摆动的PLC变频调速控制系统。