一种导线可越障机器人行走装置

摘要

本实用新型涉及一种导线可越障机器人行走装置，该装置采用双臂三关节轮式结构，包括本体和与本体相连接的机械臂，所述本体内部设有电源和用于驱动关节臂运动的减速箱电机，所述机械臂由关节臂、行走轮臂及压紧轮臂构成，所述关节臂的两端分别与本体内减速箱电机的驱动轴及行走轮臂的一端活动连接，行走轮臂的另一端活动连接一沿导线滑动的行走轮，所述行走轮臂的中部活动连接一带有压紧轮的压紧轮臂。该装置可跨越典型导线障碍如防振锤、压接管、间隔棒、悬垂线夹等，可作为高压输电线路巡线机器人以及导线除冰机器人的行走装置，该装置具有结构简单，方便操控，控制精度要求较低，行走及越障速度较快等优点。

主权项

1、一种导线可越障机器人行走装置，其特征在于：该装置包括本体(1)和与本体相连接的机械臂，所述本体内部设有电源(2)和用于驱动关节臂运动的减速箱电机(3)，所述机械臂由关节臂(4)、行走轮臂(5)及压紧轮臂(6)构成，所述关节臂(4)的两端分别与本体内减速箱电机(3)的驱动轴(3a)及行走轮臂(5)的一端活动连接，行走轮臂(5)的另一端活动连接一沿导线(9)滑动的行走轮(7)，所述行走轮臂(5)的中部活动连接一带有压紧轮(8)的压紧轮臂(6)。