发明名称 |
仿生机器鱼模糊控制器及控制方法 |
摘要 |
本发明提出了一种仿生机器鱼模糊控制器,能实时反馈调整控制参数,改善控制性能;本发明的目的是这样实现的:仿生机器鱼模糊控制器,包括接收模块,获取期望值和传感器获得的测量值,并计算出期望值于测量值的误差e和误差变化率ec;量化模块,根据量化因子,对误差e和误差变化率ec进行量化,获得量化后的误差E和误差变化率EC;第一模糊控制模块,根据量化后的误差E和误差变化率EC查询模糊控制表,获得控制量;实际控制增量输出模块,将控制量与比例因子相乘,获得实际控制增量;以及第二模糊控制模块,根据量化后的误差E和误差变化率EC,调整量化模块的量化因子和比例因子;本发明还提供一种仿生机器鱼模糊控制方法。 |
申请公布号 |
CN101661266A |
申请公布日期 |
2010.03.03 |
申请号 |
CN200910190867.7 |
申请日期 |
2009.09.15 |
申请人 |
重庆邮电大学 |
发明人 |
张毅;罗元;付文勇;何波;李敏;谢颖;蔡军;浦兴成;邓皓文 |
分类号 |
G05B13/02(2006.01)I |
主分类号 |
G05B13/02(2006.01)I |
代理机构 |
北京同恒源知识产权代理有限公司 |
代理人 |
赵荣之 |
主权项 |
1.仿生机器鱼模糊控制器,其特征在于:包括接收模块,获取期望值和传感器获得的测量值,并计算出期望值于测量值的误差e和误差变化率ec;量化模块,根据量化因子,对误差e和误差变化率ec进行量化,获得量化后的误差E和误差变化率EC;第一模糊控制模块,根据量化后的误差E和误差变化率EC查询模糊控制表,获得控制量;实际控制增量输出模块,将控制量与比例因子相乘,获得实际控制增量;以及第二模糊控制模块,根据量化后的误差E和误差变化率EC,调整量化模块的量化因子和比例因子。 |
地址 |
400065重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号 |