机械控制装置

摘要

本发明提供一种能够将控制对象机械停止在目标位置的机械控制装置，即使在移动端部装配有重物的长臂时也不引起振动。机械控制装置具有配置成可以在调节操作过程中使得比例增益更改的位置调节器，还具有比例增益设置单元，其基于作为位置指示单元的输出的位置指令值，向位置调节器发送更改比例增益的指示。在该比例增益设置装置中，当基于来自位置指示单元的位置指令值的移动速度减小时，即当位置指令值是使移动距离较短的值时，位置调节器的比例增益被设置为高，而当基于位置指令值的移动速度增加时，即当位置指令值是使移动距离较长的值时，比例增益被设置为低。

主权项

1.一种机械控制装置，用于将控制对象机械移动到目标位置并且使所述控制对象机械停止，其具有：用于基于位置、速度和扭矩中的任何一个的指令值，从所述指令值的n阶导数值获得校正量的校正装置，其中n为等于或大于2的自然数；用于将所述校正量加到位置、速度和扭矩中的任何一个的指令值上的加法计算装置；和用于根据所述加法计算装置的输出驱动并且控制所述控制对象机械的控制装置，所述机械控制装置还具有用于在位置调节操作时设置比例增益的比例增益设置装置。