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Una rueda (1, 50), que incluye: (a) un bastidor (35 de rueda), que incluye: (i) un cubo central (2, 36) que puede ser hecho girar alrededor de un eje geométrico principal; (ii) una pluralidad de primeros soportes (15, 40) en un primer plano transversal al eje geométrico principal y radialmente espaciados del cubo central para formar una primera llanta discontinua (13, 43); e (iii) una pluralidad de segundos soportes radialmente espaciados del cubo para formar una segunda llanta discontinua (44), estando dichos segundos soportes en un segundo plano transversal al eje geométrico principal y paralelo a la primera llanta discontinua y separado de ella; (b) una primera serie de rodillos (4) regularmente espaciados alrededor de la primera llanta y soportados a rotación mediante la pluralidad de primeros soportes; y (c) una segunda serie de rodillos (5) regularmente espaciados en torno a la segunda llanta y soportados a rotación mediante la pluralidad de segundos soportes, caracterizada porque, (iv) cada rodillo tiene un cuerpo principal (11) en el que el diámetro de la sección transversal lateral es mayor que el diámetro de las partes de extremo (12) del cuerpo principal; (v) cada rodillo puede ser hecho girar alrededor de un eje geométrico (17) transversal al eje geométrico principal; y (vi) cuando se mira en alzado lateral, la superficie efectiva de contacto con el suelo de cada rodillo (4, 9) de la primera serie de rodillos se solapa con la superficie efectiva de contacto con el suelo de cada rodillo diagonalmente adyacente (5, 10) de la segunda serie de rodillos en una medida comprendida entre un 20% y un 35% de la longitud de cada rodillo, de modo que la rueda está destinada a hacer, en todo momento, un contacto efectivo con el suelo a través del cuerpo principal de, al menos, uno de los rodillos, para permitir un desplazamiento mejorado en direcciones que tengan una componente paralela a dicho eje principal.
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