METHOD AND DEVICE FOR CARRYING OUT A WORK OPERATION ON A MOVING WORKPIECE

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung (10) zum Durchführen einer Arbeitsoperation in einem auf einer Fördereinrichtung (16) kontinuierlich voranbewegten Werkstück durch einen mit dem Werkstück (12) mitbewegten Industrieroboter (18) während eines gemeinsamen Durchlaufes durch eine bestimmte Arbeitsstrecke. Der Industrieroboter (18) ist dabei entlang einer neben der Fördereinrichtung (16) verlaufenden gesonderten Längsführung (48) verfahrbar, wobei ein Basisteil (20) des Industrieroboters (18) während des gemeinsamen Durchlaufes starr mit einem Werkstückträger (14) gekoppelt und schwimmend bezüglich eines in der Längsführung (48) laufenden Fahrwerks gelagert ist. Der Industrieroboter (18) weist dabei ein wechselbares Werkzeug auf, wobei zu Beginn des gemeinsamen Durchlaufes der Arbeitsstrecke ein Scannerwerkzeug mit einem Arbeitsarm (40) des Industrieroboters (18) verbunden wird und eine Relativlage zwischen dem Werkstück und dem Werkstückträger (14) aus dem Bezugskoordinatensystem des Industrieroboters (18) heraus bestimmt wird.