大牵引力蠕动推进微小管道机器人

摘要

大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构、第二支承机构和第一支承机构与第二支承机构间的伸缩驱动装置，第一支承机构包括第一张紧杆、第一支承座和第一支承轮组，第一支承座上设有与各第一支承轮组对应的第一导向孔，第一支承座套设于第一张紧杆外，第一张紧杆由第一锥形段、第一螺纹段和第一滑杆段构成，第一锥形段小径端连第一螺纹段，大径端连第一滑杆段，第一滑杆段与伸缩驱动装置相连，第一螺纹段上装设第一张紧螺母，第一张紧螺母与第一支承座间设第一压缩弹簧，第一支承轮组上连第一支承轮组支杆，第一支承轮组支杆穿过第一导向孔与第一锥形段接触。该机器人具有负载能力高，变管径适应能力强，弯管、U形管通过能力强的优点。

主权项

1、一种大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构(1)、第二支承机构(2)和伸缩驱动装置(3)，所述伸缩驱动装置(3)设于第一支承机构(1)与第二支承机构(2)之间，其特征在于：所述第一支承机构(1)包括第一张紧杆(100)、呈套筒状的第一支承座(110)和沿第一支承座(110)周向均匀布置的至少三组第一支承轮组(120)，所述第一支承座(110)上沿径向设有与各第一支承轮组(120)对应的第一导向孔(111)，第一支承座(110)套设于第一张紧杆(100)外，所述第一张紧杆(100)由第一锥形段(101)、第一螺纹段(102)和第一滑杆段(103)构成，第一锥形段(101)小径端连接第一螺纹段(102)，大径端连接第一滑杆段(103)，第一滑杆段(103)与伸缩驱动装置(3)相连，第一螺纹段(102)上远离伸缩驱动装置(3)的一端装设有第一张紧螺母(130)，第一张紧螺母(130)与第一支承座(110)之间设有第一压缩弹簧(140)，第一支承轮组(120)上连有第一支承轮组支杆(150)，所述第一支承轮组支杆(150)穿过第一导向孔(111)与第一锥形段(101)接触。