| 摘要 |
<p>Es werden Ausführungsbeispiele und Verfahren eines visuellen Führungs- und Erkennungssystems (10), das keine Kalibrierung erfordert, offenbart. Ein Ausführungsbeispiel des Systems weist auf: einen servobetätigten Manipulator (20), der zur Durchführung einer Funktion ausgebildet ist, eine Kamera (30), die auf der Planscheibe (65) des Manipulators befestigt ist, und eine Erkennungs-Steuervorrichtung (50), die zum Erfassen eines zweidimensionalen Bildes des Werkstücks ausgebildet ist. Die Manipulator-Steuervorrichtung (40) ist ausgebildet zum Empfangen und Speichern der Position der Planscheibe in einem Abstand "A" zwischen dem Bezugswerkstück und dem Manipulator entlang einer Achse des Bezugswerkstücks, wenn Bezugswerkstück in dem Bereich von Interesse der Kamera ist. Die Erkennungs-Steuervorrichtung ist ausgebildet zum Erlernen des Werkstücks anhand des Bildes und des Abstands "A". Während der Operation wird ein Werkstück mit dem System erkannt, und der Manipulator wird mit Bezug auf das Werkstück genau positioniert, so dass der Manipulator seine Funktion genau durchführen kann.</p> |
