钢卷车所载钢卷高度对中的控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种钢卷车所载钢卷高度对中的控制方法及系统，钢卷车有一V型鞍座，钢卷置于V型鞍座之上，当托着钢卷的钢卷车在高度对中位置下降到最低位置后进行提升，当钢卷的上边沿刚好挡住光栅时记录提升编码器的位置值作为钢卷车提升的行程，设置一目标高度控制模块，根据钢卷车提升的行程由计算式确定钢卷车需要提升的目标高度，控制高度对中。本发明利用钢卷车提升编码器与高度对中光栅，及高度对中的特定算法，实现了钢卷车的精确高度对中及上卷，提高了自动化生产的能力。

主权项

1、一种钢卷车所载钢卷高度对中的控制方法，钢卷车有一V型鞍座，钢卷置于V型鞍座之上，载有钢卷的钢卷车行至开卷机前的高度对中位置时进行高度对中，其特征在于，在高度对中位置设置一个立柱，在立柱上安装有光栅，当托着钢卷的钢卷车在高度对中位置下降到最低位置时，至少有一光栅的高度高于所载钢卷的上沿，钢卷车上设置有提升编码器，钢卷车行进到高度对中位置时停止前进，下降到最低位置，进行钢卷车提升编码器的校零后提升，当钢卷的上边沿刚好挡住一光栅时提升停止，同时记录此时的提升编码器的位置值，作为钢卷车此次提升的行程，设置一目标高度控制模块，该目标高度控制模块设定有以下固定参数：钢卷车下降到最低位置时开卷机芯轴中心到V型鞍座尖底的距离、当钢卷车下降到最低位置时光栅到钢卷车V型鞍座尖底的距离、V型鞍座一面同水平面夹角、一特定钢卷的直径，根据钢卷车提升行程及上述固定参数，由以下计算式确定钢卷车需要提升的目标高度，控制高度对中：$L=K3-K+X+\frac{\mathrm{Dr}-\mathrm{Comp}}{2};$Dr＝K-X-h1；$\mathrm{Comp}=\frac{2\mathrm{COS\theta }(\mathrm{Dr}-D1)}{1-\mathrm{COS\theta }};$$h1=\frac{D1(1-\mathrm{COS\theta })}{2\mathrm{COS\theta }};$其中，L为钢卷车需要从最低位置提升的目标高度，X为钢卷的上沿刚好挡住一光栅时的钢卷车提升行程，K3为当钢卷车下降到最低位置时开卷机芯轴中心到V型鞍座尖底的距离、K为当钢卷车下降到最低位置时上述一光栅到钢卷车V型鞍座尖底的距离，D1为一特定钢卷的直径，h1为直径为D1的钢卷置于V型鞍座之上时钢卷的下沿到钢卷车V型鞍座尖底的距离，θ为V型鞍座一面同水平面夹角，Dr为实际直径为D的钢卷置于V型鞍座之上时钢卷的下沿到钢卷车V型鞍座尖底的距离采用h1的直径估算值，Comp为钢卷直径修正量，是钢卷实际直径D同前述直径估算值Dr的差值。