一种超冗余度机器人关节

摘要

本发明公开了一种超冗余度机器人关节支架内具有如下的齿轮传动副组合体：一轴式齿轮1相互正交的轮轴2和3后分别与两个关节支架的凸舌部4和5相联结；二小齿轮6和7分置于两个关节支架上并与轴式齿轮1啮合；所述二小齿轮上设置有驱动电机8和9。采用本发明的结构，借鉴万向节连接形式，将轴式齿轮传动引入到轴万向关节中。在保持传统万向关节空间运动灵活性的同时，由于采用了齿轮传动替代传统万向关节中的铰链传动，因而具有轴间距小、结构简单紧凑、刚性好、驱动力矩大、运动平稳等优点。

主权项

1、一种超冗余度机器人关节，其特征在于，支架内具有如下的齿轮传动副组合体：一十字轴式齿轮1相互正交的轮轴2和3后分别与两个关节支架的凸舌部4和5相联结；二小齿轮6和7分置于两个关节支架上并与十字轴式齿轮1啮合；所述二小齿轮上设置有驱动电机8和9。