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Dispositivo para medir el tensor de inercia de un cuerpo rígido que consiste en por lo menos un cuerpo rígido (11), del cual va a medirse el tensor de inercia, por lo menos dos medios de suspensión (20) con respecto a por lo menos dos puntos fijos, imponiendo dichos medios de suspensión (20) por lo menos dos grados de restricción, unos medios de excitación (30) para producir el movimiento de dicho cuerpo rígido (11), así como un grupo de detección de movimiento (40) y un grupo de transmisión (50) para transmitir datos del movimiento detectado a un procesador numérico (60) para registrar dichos datos del movimiento detectado y ejecutar un procedimiento de identificación de parámetros para obtener las seis componentes del tensor de inercia de dicho cuerpo rígido, caracterizado porque el procedimiento de identificación se basa en una simulación de movimiento con un modelo matemático no lineal del cuerpo rígido suspendido como un péndulo y una minimización de una función Cf de coste dependiendo de la diferencia entre dichos datos de movimiento registrados y los resultados de dicha simulación de movimiento, y porque dichos medios de suspensión (20) que comprenden por lo menos dos cables o árboles (22) suspenden dicho cuerpo rígido (11) como un péndulo, convergiendo los ejes de dichos cables o árboles (22) en reposo sustancialmente en el centro de gravedad (G) de dicho cuerpo rígido (11).
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