水敷法电缆敷设机器人推进机构

摘要

一种机器人技术应用领域的水敷法电缆敷设机器人推进机构，包括：压紧机构、两个推进箱、上下连接机构、管道对接机构、底部支撑机构，其中：压紧机构通过上下连接机构与两个推进箱连接，两个推进箱关于电缆中心线对称放置组成V形空间，并分别位于电缆两侧的下方，压紧机构位于电缆的上方，并通过上下移动压紧电缆，管道对接机构设置在底部支撑机构的一端，并和前述V形空间的端口相配，压紧机构、上下连接机构、管道对接机构都固定在底部支撑机构之上。本发明能源利用效率高，能够敷设的电缆范围更大，操作简易方便。

主权项

1、一种水敷法电缆敷设机器人推进机构，其特征在于，包括：压紧机构、两个推进箱、上下连接机构、管道对接机构、底部支撑机构，其中：压紧机构通过上下连接机构与两个推进箱连接，两个推进箱关于电缆中心线对称放置组成V形空间，并分别位于电缆两侧的下方，压紧机构位于电缆的上方，并通过上下移动压紧电缆，管道对接机构设置在底部支撑机构的一端，并和前述V形空间的端口相配，压紧机构、上下连接机构、管道对接机构都固定在底部支撑机构之上；所述压紧机构，包括：施压机构、压力采集装置、复合摆臂机构，三者从上到下依次设置，其中：施压机构包括：扳手连接杆、扳手、壳体、顶部套、四点接触球轴承、顶部套底板、上铜套、下铜套，扳手连接杆连接扳手与四点接触球轴承，四点接触球轴承安装于上铜套和顶部套之间，下铜套与压力采集装置相连，壳体设于施压机构的外侧，壳体通过顶部套底板与上下连接机构相连；压力采集装置包括：传感器、两根传感器连接杆、外花键、内花键，其中：传感器两端分别通过传感器连接杆与下铜套和外花键相连，外花键和内花键相连；复合摆臂机构，包括：两侧压轮顶板、摆臂、两侧压轮连接板、六个压轮、主压轮顶板、摆臂支撑轴、主压轮连接板、压轮组支撑轴、压轮轴，其中，六个压轮分成3组分别置于主压轮顶板和两侧压轮顶板之下，压轮通过压轮轴安装于两侧压轮连接板之间，两侧压轮连接板与两侧压轮顶板固定连接，形成一个压轮组，压紧机构的施压机构与主压轮顶板固定，摆臂支撑轴将摆臂固定在主压轮连接板的两侧，摆臂围绕摆臂支撑轴旋转，两侧的压轮组通过压轮组支撑轴与摆臂相连，压轮组可绕压轮组支撑轴旋转，两侧压轮组中的压轮各有两个自由度。