一种多机器人跟踪移动目标算法

摘要

本发明公开了一种新的多机器人跟踪移动目标算法，包括以下步骤：1)使用移动目标的当前位置信息和前一时刻的位置信息构造移动目标的运动预测模型；2)使用移动目标的运动预测模型的移动目标预测位置构造动态的机器人运动控制模型；3)使用移动机器人对移动目标的测量信息更新移动目标的位置信息，同时使用协方差插值方法融合各个机器人对移动目标位置的估计，以得到最终的移动目标位置。本发明方法能够保证移动目标始终处于多机器人的可视范围内，可以保证对移动目标位置估计的精确性。

主权项

1.一种新的多机器人跟踪移动目标算法，包括以下步骤：1)使用移动目标的当前位置信息和前一时刻的位置信息构造移动目标的运动预测模型；2)使用移动目标的运动预测模型的移动目标预测位置构造动态的机器人运动控制模型；3)使用移动机器人对移动目标的测量信息更新移动目标的位置信息，同时使用协方差插值方法融合各个机器人对移动目标位置的估计，以得到最终的移动目标位置。