结合激光发射器的非线性CCD三维定位装置及定位方法

摘要

本发明提供的是一种结合激光发射器的非线性CCD三维定位装置及定位方法。在平面内标定非线性CDD摄像机参数；调整好步进电动机、激光发射器与摄像机的相对位置关系，使之满足步进电动机轴与水平面成垂直关系，CCD摄像机的光心与线激光发射器的发射点在垂直面上严格共面，激光发射器的发射光线形成的平面与水平面垂直；利用采集的图像信息，结合装置的三角形结构得到目标物的三维坐标。本发明采用激光发射器增加辅助的定位信息，弥补了单目视觉没有经过精确的计算导致定位精度不准确的缺点，避免了双目视觉中立体匹配困难的问题。步进电动机的引用，可以很方便地进行三角法中角度的测量，并且没有积累误差，提高了定位精度。

主权项

1、一种结合激光发射器的非线性CCD三维定位装置，包括CCD摄像机、线激光发射器、步进电动机及计算机，其特征是：线激光发射器通过联轴器与步进电动机轴相连，步进电动机轴与水平面成垂直关系，CCD摄像机的光心与线激光发射器的发射点在垂直面上严格共面，激光发射器的发射光线形成的平面与水平面垂直、即发射光线与目标点的交线在垂直面上的投影是铅垂状态，计算机通过电平转换接口与步进电动机驱动器相连接，二者之间通过RS232通讯协议进行通讯，计算机发控制指令给步进电机驱动器，步进电机转动的步距角返回给计算机，实现电机与计算机之间的双向通讯。