一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人

摘要

本实用新型公开了一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人，包括旋翼、旋翼驱动电机、爬壁大腿、爬壁小腿、髋关节驱动电机、膝关节驱动电机、刚度加强环、机器人主体、壁面行走轮、落地支撑杆、旋翼支撑杆。机器人主体为圆形盘状结构，四个旋翼支撑杆沿着机器人主体的下表面四周呈对称分布。旋翼驱动电机用螺钉固定于旋翼支撑杆的外端，旋翼依次固定在旋翼驱动电机的转动轴上。落地支撑杆固定连接于旋翼支撑杆下方。刚度加强环紧固于旋翼支撑杆的上方。本实用新型的机器人，实现了旋翼式飞行器与腿轮式运动机构的融合，机械结构简单、易于实现，机器人在飞行中具有稳定性高、体积小，在爬壁中具有壁面适应性强、越障能力强、适用范围广等优点。

主权项

1、一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人，其特征在于：包括旋翼、旋翼驱动电机、机器人主体、落地支撑杆、旋翼支撑杆、爬壁大腿、爬壁小腿、髋关节驱动电机、膝关节驱动电机、刚度加强环、壁面行走轮； 机器人主体为圆形盘状结构，四个旋翼支撑杆沿着机器人主体的下表面四周呈对称分布，并用螺钉固定于机器人主体上；旋翼驱动电机用螺钉固定于旋翼支撑杆的外端，旋翼依次固定在旋翼驱动电机的转动轴上；且旋翼的旋转平面位于旋翼支撑杆的下方；落地支撑杆固定连接于旋翼支撑杆下方；落地支撑杆上安装弹簧，在机器人落地时起支撑和缓冲作用；刚度加强环与机器人主体同心，紧固于旋翼支撑杆的上方； 爬壁大腿通过髋关节与机器人主体上表面连接，爬壁小腿通过膝关节与爬壁大腿连接，两组爬壁大腿及爬壁小腿位于机器人的一个对称平面内；壁面行走轮位于爬壁小腿的末端；在髋关节与膝关节上分别固定有髋关节驱动电机、膝关节驱动电机。