柔性坐标测量机测量臂的自动调整平衡方法与平衡关节

摘要

本发明公开了一种柔性坐标测量机测量臂的自动调整平衡方法与平衡关节。安装在上、下轴套内的旋转轴大端与上轴套螺纹连接，小端与轴承外套筒间的轴上安装两个轴承，旋转轴的小端面安装光栅盘和磁粉制动器，读数头安装板平行于光栅盘固定在轴承外套筒的端面上；上轴套的凸出空心圆柱内孔通过螺纹与第二回转关节固定连接，下轴套的凸出空心圆柱面通过螺纹与靠近测量机底座的第一回转关节固定连接。本发明根据轴上安装的传感器的角度读数推算出测量机的当前位姿，并与测量机摆动关节臂的自重计算出磁粉制动器所需要输出的平衡力矩大小，通过磁粉制动器励磁电流与力矩的基本线性关系计算磁粉制动器的励磁电流大小，从而得到所需的平衡力矩值。

主权项

1、一种柔性坐标测量机测量臂的自动调整平衡方法，其特征在于：内部设有磁粉制动器的平衡关节安装于测量机的靠近底座一端的摆动关节上，根据该摆动关节轴上安装的角度传感器的角度读数推算出测量机的当前位姿，根据测量机的位姿与测量机测量臂的自重计算出磁粉制动器所需要输出的平衡力矩大小，通过磁粉制动器励磁电流与力矩的基本线性关系计算磁粉制动器的励磁电流大小，从而得到所需的平衡力矩值，当安装磁粉制动器的转轴关节转角每转过1°，则通过计算后更新磁粉制动器的输出力矩值，以此获得连续平滑的输出力矩以平衡关节臂的重力。