放置信息估计方法以及信息处理装置

摘要

提供了一种用于估计其放置信息具有不同信息量的数个类型的标记的放置信息的方法，从多个图像上检测出数个类型的标记，根据多个图像被拍摄时摄像装置的位置和方位的近似值计算出所检测的标记被投影在图像表面上的位置，得到标记放置信息的校正值以减少所检测的标记在图像表面的位置和所计算出的标记的投影位置之间的误差量，校正标记的放置信息，并且通过重复这些处理来计算数个类型的标记的放置信息。

主权项

1.一种标记放置信息估计方法，用于估计其放置信息具有不同信息量的数个类型的标记的放置信息，所述方法包括：标记检测步骤，用于从其上拍摄有包括标记的场景的数个图像上检测图像坐标系中的数个类型的标记的位置；标记投影位置计算步骤，用于根据所述数个图像被摄像单元拍摄时摄像单元在参考坐标系中的位置和方位的近似值以及各种类型的标记在参考坐标系中的放置信息的近似值，计算数个类型的标记中的每一个被投影在图像表面上的位置；以及标记放置信息计算步骤，用于根据在所述标记检测步骤中获得的图像坐标系中的所检测到的数个类型的标记的位置和在所述标记投影位置计算步骤中获得的图像表面上的数个类型的标记的投影位置，计算参考坐标系中数个类型的标记的放置信息。