Positionsgesteuerter Mechanismus und Verfahren zur Steuerung von in mehreren Bewegungsfreiheitsgraden beweglichen Mechanismen

摘要

Ein Verfahren zur Steuerung von in mehreren Bewegungsfreiheitsgraden beweglichen Mechanismen mittels Bewegungstrajektorien in vorgegebenen Bewegungsfreiheitsgraden sieht ein wiederholtes Generieren von aktualisierten Bewegungstrajektorien während der Bewegung für aktuelle Zeitpunkte eines Regelintervalls vor mit: - Auswählen und Parametrisieren von Bewegungsprofilen für positionsgesteuerte Bewegungsfreiheitsgrade aus einer vorgegebenen Menge von Bewegungsprofilen, unter dessen Anwendung ein vorgegebener Zielbewegungszustand auf einer Bewegungstrajektorie unter vorgegebenen Randbedingungen erreichbar ist; und - Berechnen von Führungswerten für das aktuelle Regelintervall unter Verwendung der ausgewählten und parametrisierten Bewegungsprofile.