多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手

摘要

本发明涉及多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手。其包括3个手指、6个关节。其中，3个手指的根关节由水压摆线马达驱动；3个手指的指关节分别由隔膜式水压缸独立驱动，根关节组件的端面盘丝齿与3个手指根部齿相互啮合，由摆线马达驱动，将运动传递到3个手指根部，驱使手指根部分别在各自导向槽内做径向运动，实现3个手指大行程开合动作。根关节采用端面盘丝齿传动机构，运用其机械自锁机构特性，最大限度地减少高、低压腔压力差维持的时间，减小泄漏造成的功率损失。隔膜式水压缸的可动部件(隔膜)与缸体间采用机械弹性轴承连接，彻底杜绝泄漏造成的功率损失。本发明成功地解决了水压驱动泄漏严重，传动效率低下的关键问题。

主权项

1、多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手，其特征在于：该机械手的根关节壳体(1)包括圆柱筒状的根关节体(14)和位于其轴向内的下盘丝杆(15)；根关节体(14)一侧轴向端面设有三个径向导向槽(18)，下盘丝杆(15)的轴向截面为T形，下盘丝杆(15)的顶面为下盘丝轨迹面(19)，下盘丝轨迹面(19)对应着导向槽(18)；每个导向槽(18)内设有指关节支架(12)，指关节支架(12)为L形，其一端连接着隔膜式水压缸的缸体(25)，其另一端位于导向槽内，且与下盘丝杆顶面配合的对应面上设有上盘丝齿(22)；隔膜式水压缸的活塞杆(31)的外伸端连接着机械手指中部，机械手指的底部活动连接着指关节支架(12)的上盘丝齿(22)的背部；根关节体(14)另一侧轴向端面通过上连接法兰(6)连接着六维腕力传感器(7)，六维腕力传感器(7)的另一端通过下连接法兰(8)连接着水压马达；所述隔膜式水压缸包括环状弹性轴承(28)、缸体(25)、活塞杆(31)、过载限位板(29)和隔膜(27)，缸体(25)内由隔膜(27)轴向分隔为高压腔和低压腔，隔膜(27)通过环状弹性轴承(28)连接着缸体(25)内壁，与过载限位板(29)对应的隔膜(27)侧壁连接着活塞杆(31)，活塞杆(31)另一端经低压腔伸至缸体(25)外；高压腔一侧壁设有高压水入口(26)，低压腔侧壁设有出水口(30)。