一种分布式多传感器移动机器人系统

摘要

本发明一种分布式多传感器移动机器人系统，包括：采用数字媒体片上系统DMSoC双核处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部；底层控制部由多个DSP单元组成；上层控制部与底层控制部的各个单元通过CAN总线相连，构成分布式控制网络，实现机器人功能单元的并行处理。本发明采用高性能专用DMSoC处理器和定制的嵌入式系统构架来构建上层控制部，采用多个DSP单元组成底层控制部，各单元可以实现并行处理，并通过高速可靠的CAN总线实现局部网络通信，系统具备高速数据处理能力和实时数据通信能力，实现同时减小了移动机器人平台的体积，降低了系统的功耗和成本，提高了移动机器人系统的可扩展性，有利于拓展移动机器人的应用。

主权项

1、一种分布式多传感器移动机器人系统，其特征在于，包括：上层控制部，采用DMSoC双核处理器和定制的嵌入式系统构架实现，具有一个语音接口、一个视觉接口和一个CAN总线连接端口；底层控制部包括：语音传感器、视觉传感器、超声传感器、红外传感器和接近传感器，光电码盘，移动机构，定点运动DSP单元、漫游DSP单元、避障DSP单元和定位及伺服DSP单元组成，其中：超声传感器、红外传感器和接近传感器分别与相对应的定点运动DSP单元、漫游DSP单元、避障DSP单元串联连接；光电码盘和移动机构与定位及伺服DSP单元并联连接；定点运动DSP单元、漫游DSP单元、避障DSP单元和定位及伺服DSP单元分别配置一个CAN总线连接端口；上层控制部和底层控制部的定点运动DSP单元、漫游DSP单元、避障DSP单元和定位及伺服DSP单元通过CAN总线连接端口连接到CAN总线，通过CAN总线相连实现局部网络通信，构成分布式控制系统。