一种适用于多种环境的定量采样机器人

摘要

一种适于多种环境下定量采样的机器人，包括装有行走履带的车体，车体顶面可转动的观察罩中装有光学摄像头和照明灯及红外线热成像仪摄像头、温度传感器、湿度传感器、声音传感器、震动传感器、易燃易爆有毒气体传感器、气压传感器；装有地面灰尘定量取样器的车体前部两侧各装有一个带履带的越障臂，车体前部设有机械臂接插座，它还包括土壤采样器、污泥采样器、空气粉尘及微生物采样器、风速采样器、吸入式昆虫采样器、粉尘计数器、液体采样器、气体采样器。它具有平移、越障、爬坡、垂直爬行、浮游等功能；可观测并由计算机记录下机器行驶过程中的影像、声音、温度、湿度、震动、易燃易爆有毒气体浓度及不受光线影响感知周边生命体迹象。

主权项

1、一种适用于多种环境的定量采样机器人，包括两侧装有行走履带(2)的车体(1)，该车体(1)后部顶面可绕中心竖轴转动的底座(3)上装有可绕水平轴转动的观察罩(4)，所述观察罩(4)装有光学摄像头和照明灯；所述车体设有地面灰尘定量取样器(5)，其特征是：所述观察罩(4)还装有红外线热成像仪摄像头，所述车体(1)或观察罩(4)还装有温度传感器、湿度传感器、声音传感器、震动传感器、易燃易爆有毒气体传感器、气压传感器；所述车体(1)前部两侧各装有一个越障臂(6)，外周装有履带(7)的两个所述越障臂(6)后端分别同对应转轴(8)的一端固定连接，而位于车体中的所述转轴(8)另一端经对应的第一伞齿轮副(9)同车体中的第一驱动电机(10)主轴相联；所述越障臂(6)后端的履带驱动轮的轮轴经相应的第二伞齿轮副(11)同装在该越障臂(6)支架中的第二驱动电机(12)相联；所述车体(1)前部设有带接插孔(13)的机械臂接插座(14)，该机械臂接插座(14)经两侧的支承轴(15)安装车体(1)上且一侧的支承轴(15)经传动齿轮副同第三驱动电机(16)的主轴联接；机械臂(17)下端有插接在所述机械臂接插座(14)上接插孔(13)中的插接头(18)，而该机械臂(17)的上端设有旋转头(20)且所述旋转头(20)底部同装在所述机械臂(17)柱体中并可驱动该旋转头(20)绕所述机械臂柱体轴线转动的第四驱动电机(21)的主轴联接，该旋转头(20)的顶面和侧面分别设有顶接插孔(22)和侧接插孔(23)；它还包括：土壤采样器、污泥采样器、空气粉尘及微生物采样器、风速采样器、吸入式昆虫采样器、粉尘计数器、液体采样器、气体采样器。