深潜救生艇四自由度动力定位装置及控位方法

摘要

一种深潜救生艇四自由度动力定位装置及控位方法。它包括三台PC104总线计算机，一个操纵盒，高频短基线定位系统，低频短基线定位系统，一台罗经，六台推力器，滤波、控制和推力分配算法，数字/模拟转换板。高频短基线定位系统和低频短基线定位系统与数据处理计算机相连，操纵盒与综合显示计算机相连，罗经和六台推力器与实时控制计算机相连，滤波、控制和推力分配算法以及数字/模拟转换板加载到实时控制计算机中，三台计算机通过以太网相连。本深潜救生艇动力定位系统能够实现深潜救生艇的四自由度动力定位(X向、Y向、Z向和艏向)，方便操作人员实时监控整个动力定位过程。救生工作完成之后还可以进行救生过程回放，方便研究之用。

主权项

1、一种深潜救生艇四自由度动力定位装置，它包括一台综合显示计算机(1)、一台实时控制计算机(12)和一台数据处理计算机(3)，共三台PC104总线计算机，一个操纵盒(2)，高频短基线声纳(4)，低频短基线声纳(5)，两台水平槽道推进器(9)，两台垂直槽道推进器(10)，两台主推进器(11)，一台罗经(8)，滤波、控制和推力分配算法(6)，数字/模拟转换板(7)；其特征在于：综合显示计算机(1)、实时控制计算机(12)、数据处理计算机(3)通过以太网连接成一个局域网，以实现三者之间的数据交换，高频短基线声纳(4)和低频短基线声纳(5)与数据处理计算机(3)相连接，操纵盒(2)通过串口与综合显示计算机(1)相连，罗经(8)通过串口与实时控制计算机(12)相连，实时控制计算机(12)与数字/模拟转换板(7)通过PC104总线相连接，数字/模拟转换板(7)的输出分别与两台水平槽道推进器(9)、两台垂直槽道推进器(10)和两台主推进器(11)相连。